Keraton Sumenep dibangun oleh Panembahan Sumolo yang bergelar Pangeran Nata Kusuma. Pembangunan keraton tesebut selesai pada tahun 1780. Bangunan keraton sampai saat ini masih sering difungsikan sebagai tempat perhelatan resmi Pemerintah Kabupaten Sumenep. Kawasan Keraton Sumenep mempunyai tiga bangunan utama, yaitu: (1) Keraton Tirtonegoro, (2) Keraton Panembahan Sumolo, dan (3) Kantor Koneng.
Keraton Tirtonegoro dahulu merupakan istana kerajaan ketika Sumenep dipimpin oleh Raja R. Tumenggung Tirtonegoro (Bendoro Moh. Saod). Beliau memerintah dari tahun 1750 sampai dengan 1762. Pada awal pemerintahannya, di bangunan ini pernah terjadi perebutan kekuasaan dirinya dengan Patih Purwonegoro (Saudara Mesan Ratu Tirtonegoro). Dalam hal ini Sang Patih merasa bahwa dirinya lebih pantas mendampingi Ratu Tirtonegoro (menjadi raja Sumenep).
Keraton Panembahan Sumolo merupakan pusat pemerintahannya. Nama lain dari panembahan ini adalah Asirudin atau Pangeran Notokusumo. Semasa pemerintahan Beliau membangun Keraton Induk (tahun 1762) yang terdiri atas bangunan keraton induk dan bangunan penunjang. Bagunan Keraton Induk berfungsi sebagai istana kerajaan dan sekaligus pusat penyelenggaraan pemerintahan. Bangunan penunjang terdiri atas Labang Mesem (sebagai pintu utama menuju kraton) dan Taman Sare yang berfungsi sebagai pemandian puteri-puteri raja dan sekaligus sebagai tempat bermain. Sedangkan, Kantor Koneng digunakan sebagai tempat kerja Sultan Abdurrahman Pakunataningrat I (1811—1854).